Situado en uno de los grandes edificios del barroco madrileño, exhibe una de las mejores muestras de la evolución histórica de Madrid y ofrece una visión global de las artes, industrias, vida cotidiana y costumbres de sus habitantes desde que en 1561 fuera elegida capital de España hasta la actualidad.

Tras una larga remodelación, tanto del edificio como de la colección que alberga, que terminó a finales de 2014, el Museo de Historia muestra hoy más de 60.000 objetos de muy variada índole relacionados con Madrid. Podemos encontrar desde colecciones de pinturas, estampas, cartografía, maquetas, dibujos, fotografías, postales, esculturas, porcelanas, orfebrería, abanicos, muebles, armas, monedas o medallas.

De entre sus numerosas piezas, destacan la Maqueta de Madrid de León Gil de Palacio, realizada en 1830, la Alegoría de la Villa de Madrid de Francisco de Goya, la Virgen con San Fernando de Luca Giordano, la colección de Porcelana del Buen Retiro, la colección de cartografía histórica, el conjunto de la casa de Mesonero Romanos, los objetos del taller del artista Gutiérrez Solana o la colección de fotografías históricas.

En su interior también se encuentra La Capilla del Museo de Historia, un espacio cultural que acoge un interesante programa que incluye conciertos y conferencias.